Původně zeměpanská ves Velenovice. Doložena od roku 1220 jako majetek velehradského kláštera. V polovině 14. století odtud pocházela řada brněnských měšťanů. Tehdy měla ve vsi majetek i drobná šlechta. Ve 14. století zde zřejmě vznikla tvrz. V roce 1494 zastavil klášter zdejší statek Janu Doupovcovi z Ivanovic, od roku 1518 měl zástavu starobrněnský klášter cisterciaček a roku 1543 brněnský měšťan Hanuš Leinberger. Velehradský klášter si však přes tyto zástavy zdejší statek udržel. Ivanovický dvůr byl ale časem rozprodán, díky čemuž vrchnost osvobodila své poddané od robot za roční plat po dobu, dokud zde opět nezřídí vlastní hospodářství.Roku 1587 zastavil velehradský opat Ivanovice na 3 roky brněnskému měšťanu Václavu Roučkovi a po výplatě zástavy byl ve vsi koncem 16. století opět zřízen dvůr, k němuž však příslušelo pouze 3 a 1/2 lánu, takže robotní povinnosti poddaných nebyly v této době velké. V roce 1641 byla ves na rok zastavena převoru královopolských kartuziánů . 
Švédské války - 1645 při obléhání - značné škody, poměrně rychle odstraněny:v letech 1650-1652 byl opět zprovozněn dvůr, 1673 byly již všechny domy opět osazeny. Ve vsi byl také svobodný dvůr a pětičtvrtlán, který byl roku1673 přenechán doživotně jako svobodný statek Matouši Izidorovi Záblatskému,roku 1707 jej však získal klášter a připojil jej ke svému statku.
Po třicetile téválce začíná příliv německého obyvatelstva. U panského dvora ve vsi vznikl v letech 1682-1686 vrchnostenský zámek. U vsi býval velký rybník, často zaplavovaný řekou Svratkou.Rozvinuté vinařství od 18. století zanikalo a omezilo se na některé usedlosti. 1725-1739 pro chudé a nemocné zřízen chudobinec prokurátorem velehradského kláštera.Ten nechal v této době vystavět i kapli. Ves byla postižena požáry v letech 1750 a 1813, průtrží mračen roku 1810 a válkami, zejména francouzským vojskem v letech 1805 a1809.Duchovní správou patřila ves do Tuřan, kde byla též škola, než byla roku 1872 postavena vlastní německá škola a roku 1919 i škola česká. Ves získala v letech 1867-1870 přímé železniční spojení s Brnem a od roku 1930 byla napojena na městskou autobusovou dopravu. Po vzniku Československa roku 1918 se ve vsi postupně prosadila česká většina. Ve 20. letech zde byl mlýn, v letech 1938-1939 byla v Měšťanské ulici postavena konstruktivistická budova nové školy podle projektu Jana Poláška.